赢咖4摸爬滚打的能力有了怎样的提升？请看以下效果：
8项“专家技能”融会贯通，关键恢复能力控制在1秒内
详细来讲，论文中提到的多专家学习体系结构被命名为 MELA（multi-expert learning architecture），这是一个由深度神经网络（DNN）和门控神经网络（GNN）组成的分层强化学习（HRL）结构。
为了帮助解释，研究人员定义了几个关键术语：运动技能、专家和运动模式。www.xuntelift.cn
运动技能：即一种反馈策略，可以产生协调的动作来完成特定类型的任务，这是构建更复杂动作的基础；专家：具有专业运动技能的 DNN；运动模式：四肢协调运动的一种模式，如站立、原地转动、向前 / 向后小跑、左右转向、跌倒恢复等。
▲不同的技能种类（来源：Science Robotics）
研究人员为赢咖4训练了8项运动技能，包括：（1）从背部翻身；（2）侧滚；（3）身体姿势控制；（4）站立平衡；（5）左转；（6）右转；（7）小步小跑；（8）大步小跑。
