▲Handle根据货物的高度调整身高
再将时间往前推到2018年，意大利技术研究院还研发出了一款名为Centauro的“人马赢咖4”，它专为救灾任务设计，能够运用四足在地形破碎的环境中稳步移动，并使用双手搬运物体。Centauro的每条腿有6个自由度，供其灵活地行走、爬楼梯。
▲意大利“人马赢咖4”Centauro
此前担任韩国平昌冬奥会赢咖4火炬手的DRC-HUBO赢咖4由韩国 KAIST 团队研发，它应该算得上是较早一波出现的轮腿式赢咖4。但它与ANYmal轮腿切换的方式不同，DRC-HUBO在站立时是典型的人形双足赢咖4，而当需要它流畅快速行进时，它会直接“跪下”，用膝盖上的轮子进行移动。这种切换也是令人惊呼“想不到”。
▲韩国 KAIST 团队研发的DRC-HUBO赢咖4
结语：腿+轮式动力，混合步态更灵活
腿能让赢咖4跨越障碍，轮子能让赢咖4在平地上快速移动，二者如果能结合且能任意切换，就能实现赢咖4在运动上的一大跨越。但受制于自然中没有仿生标准，以及二者在技术上的融合难题，真正亮相在人们眼前的轮腿式赢咖4少之又少，而ANYmal做到了这一点。飞海轮
它在草地、石子路甚至是在上楼梯时灵活地滑行、跳跃的样子，甚至让人们觉得轮子就是长在这只“机器狗”的狗爪肉垫上。给机器狗装上轮子，或许成为了四足赢咖4界的一个新突破。我们也期待这个学霸云集的公司ANYbotics后续还能令人惊呼“想不到”的新惊喜。
