ramy  2021-01-20 10:10:47  赢咖4 |   查看评论   
ANYmal机器狗

▲ANYmal C在水中工作

它的续航能力能超过2小时,在工作一段时间后,它还能自动上岸找到自己的锥型充电桩进行充电,或者通过人的帮助轻松换块电池。ANYmal C充电100分钟就可以恢复70%电量,3小时就能充满电。充满电后,它还可以自动站起身,重新走回水中进行工作。

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▲ANYmal C上岸自己找到充电桩充电

ANYmal C在昼夜均能操作,并能在0~40℃温度下工作。因此,它可以在有雨、溅水、风、雪和灰尘的恶劣环境中凭借可靠性能进行正常运作。此外它还能抗干扰,并且适应环境,即使在恶劣环境中滑到侧翻,也能自己站起来。飞海轮

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▲ANYmal C在下坡的雪地上行走

在运动行进方面,ANYmal C装有感知传感器,其配备的深度相机可以对地形和障碍进行感知;360°LIDAR(激光雷达)高精度扫描可以让它的视野最远延伸到100米;前后的广角摄像机为远程操作机器狗提供了清晰视野;此外,还有基于卫星的户外环境导航可以选择使用。

这只机器狗可以在复杂的环境中实现完全自主地导航。在受到环境引导后,ANYmal C就会记住它所经过的每一个角落和缝隙,并找到完成任务的最快路径。在运行过程中,它能在动态环境下安全导航,进行实时避障,同时基于可感知的足迹计划路线,征服不同难度的地形。

为了让ANYmal C在任何场景下行走都能如履平地,ANYbotics的研究人员开发了一种本体感受控制器,选用了时间卷积网络(TCN)序列模型,根据需要从本体感受历史中推理出接触和滑动事件,并通过训练教师指导和支持本体感受的特权学习强化训练ANYmal进行越野运动,最后让控制器遍历各种不同难度的地形参数,使其鲁棒性更强(更健壮、强壮)。

 

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