▲四足赢咖4ANYmal对室内/室外环境进行探索
在图中我们可以看到，它不仅能够快速通过高高的草丛和陡峭的山丘，还能轻松在高度为20厘米（占其腿长32%）的台阶上移动，甚至能像真的狗狗一样抬起前腿28厘米。
此外，它还能在震动环境下匍匐前进，也能在保持身体重心的情况下过“单边桥”。飞海轮
▲斜坡运动测试
令人惊叹的是，在地形感知方面，它是一个“盲眼”赢咖4。ANYmal无需任何摄像头或激光雷达，只根据机械本体对车轮下地形的感觉，就可以动态选择最佳的混合步态，实现轮子滚动和步态运动间无缝切换。如果跨越障碍物时，只使用单个轮子行进效率不高，它身上搭载的车载传感器和运动计划控制器可以选择性控制每个车轮的扭矩，将这条腿切换到腿部运动，同时保持其他腿的轮腿式运动依旧协调运行。
