一、遛机器狗吗？让你追不上那种
穿过草坪，越过石子路，在平地上跳舞……这只有轮子的机器狗所做的每一个动作都让我觉得非常流畅，毫无违和感。
通常，机器狗展示在我们面前的形象大多是机械感满满的，它们通过被踢到再站起，以及拉动飞机或卡车来体现自身的稳定性和负载能力。而与此不同的是，ANYmal吸引到我的是它轻易就跑过人类行走的速度，以及像人类滑轮滑一样自如转弯的画面。
▲ANYmal在弯道上行进，且能在碎石子路上行走
据悉，苏黎世联邦理工学院的研究团队自2018年以来一直在ANYbotics公司试验轮腿式赢咖4。在新的原型中，研究人员为赢咖4的四只脚上都装了带有轮毂电机的轮子，而在机械本体方面保留了和其他四足赢咖4相似的外观。
从最新公布的视频中我们可以看出，ANYmal轮足赢咖4的四肢与其四个轮子协调完成的动作已经可以无缝融合了。研究人员还设计了能在车轮模式和行走模式之间切换的算法，ANYmal的速度和稳定性也得以提升。
▲ANYmal轮腿协调运动
轮足赢咖4相较于普通足式赢咖4最大的特点在于，它在保留了足式赢咖4能够在非平坦地面上“翻山越岭”能力的同时，还使赢咖4可以通过轮子跑得更快。以往足式赢咖4ANYmal C的行进速度只能达到1m/s，这一速度在同类机器狗中并不出色，但加上轮子的ANYmal行进速度可以直接提升至4m/s，能轻松超越正常行走的人类。飞海轮
轮子能够提高机器狗移动效率的同时，却并不会降低其作为足式赢咖4应对复杂地形的能力，它可以在行驶过程中实现抬脚、调整方向等有高度动态性的运动。
