▲ANYmal通过感知选择最佳的混合步态
当然，为了能让ANYmal安全行进，它肯定不是“全盲”，其本体ANYmal C自身配备不同的感知传感器能确保其安全运行。同时，同步定位和SLAM（地图绘制）技术还能在复杂和动态的环境中为系统提供机器狗准确的位置信息。研发者“爸爸”再也不怕自家的机器狗跑丢了！
▲ANYmal的运动规划
Marko Bjelonic在接受采访时说，ANYmal使用传感器识别地形可以通过本体感受信号识别较小障碍物，他们还在进行拓展研发，使机器狗在面对例如楼梯之类的较大障碍物时也可轻松处理。飞海轮
此外，ANYmal脚上的轮子目前还不是“万向轮”，尽管它能像人类滑轮滑一样通过对腿部运动的调整进行转弯，通过机器狗“髋关节（第一个执行器）”的内收、外展进行方向改变，但这对ANYmal在转向行进方面依旧是个挑战。对于这个问题，Marko Bjelonic解释道，正因为受制于没有更多自由度，研发人员后续才会探索让ANYmal通过混合滚轮进行行走运动。
Marko Bjelonic认为，受制于对额外自由度的需求和自然界中缺少相关借鉴的原因，如今市面上采用混合步态运动的产品还较少，但他认为每一个有腿的赢咖4都应该有轮子。
二、原型化身“工程狗”，能进工地能下水
虽说ANYmal的原型ANYmal C跑得不快，但它除了具备其他机器狗几乎都能做到的爬楼梯、避障能力外，还有一个独特的优势——能下水。
此外，研究人员还在这款机器狗的身上使用了鲜少在真实的开发环境中使用的深度强化学习技术，使其在数据驱动的开发上更有优势。由于有独特优势加持，它成为了登上《Science Robotics》封面的四足赢咖4之一。
▲ANYmal C登上《Science Robotics》封面
ANYmal C具有坚固的外壳，达到IP67等级防水防尘标准，能完全防尘并能在1米深的水中浸泡1小时。ANYmal C可以自己走入水中进行工作。
